形を制御できる曲面形状ロボット［信州大学・繊維学部］

浸透したスマートフォンの次に生活を一変させるものとして「形を統合するデバイス」の可能性が模索されます。
本技術は、曲線形状マニピュレータの区分的に曲率一定モデル（よく利用されるモデル）の曲面版であり、NURBSのように制御点の位置を指定するのではなく、アクチュエータの曲率や伸び率を指定する方法を採ります。
ロボットを制御するのに即しています。

【基本情報】
自由度の高い複雑曲面を表現するロボットを構成するシート状アクチュエータの各々を、指定された平均曲率一定曲面に沿った曲面形状に変形させます。
平均曲率一定曲面とは、球面、円柱面、カテノイド（懸垂曲面）、アンデュロイド、ノドイドです。
これらの形状関数は容易に書くことが可能ですので、少ないパラメータ設定でロボットの複雑曲面を表現できます。